Nous répondons tellement de fois à cette question que finallement je vais l'écrire une bonne fois pour toute. 
Non pas que c'ést épuisant de se répéter, mais ce sera plus clair pour tout le monde.

Pour être ambulancier, il faut suivre une formation. Celle-ci est régie par plusieurs textes que voici :

l'arrêté du 26 janvier 2006 relatif aux conditions de formation de l'auxiliaire ambulancier et au diplôme d'ambulancier, paru au J.O N°48 du 25 janvier 2006 page 2967 texte 25, modifié par l'arrêté du 16 octobre 2006, paru au JORF du 01/11/2006, texte 27 et par l'arrêté du 18 avril 2007, paru au JORF du 17/05/2007, texte 153

L'arrêté du 26/01/2006 est aussi publié au Bulletin officiel du ministère de la santé et des solidarités n° 2006/3 page 8.

Sans oublier le décret no 2007-1301 du 31 août 2007 relatif aux diplômes d’aide-soignant, d’auxiliaire de puériculture et d’ambulancier et modifiant le code de la santé publique (dispositions réglementaires)

Un résumé, la liste des CESU et IFA est visible ici.

L'arrêté du 6 mars 2007 relatif à la liste des élèves et étudiants des professions médicales et pharmaceutiques et des autres professions de santé, pris en application de l’article L.3111-4 du Code de la santé publique, parus au JO n° 68 du 21 mars 2007 oblige des vaccinations obligatoires et des conditions d'immunisation :
- Diphtérie, tétanos, poliomyélite (DTP)
- Hépatite B : Le schéma de vaccination comporte trois injections respectant un intervalle d’au moins un mois entre la première et la deuxième injection, et un intervalle compris entre cinq et douze mois entre la deuxième et la troisième injection et d'une sérologie datant de moins de cinq ans.

On n'oubliera pas le certificat médical délivré par un Médecin Généraliste agréé par la Direction Départementale des Affaires Sanitaires et Sociales du département de résidence pour la non contre indications à la profession d’ambulanciers (absence de problèmes locomoteurs psychiques, d’un handicap incompatible avec la profession : handicap visuel, auditif, amputation d’un membre….),